Liaison Rotule : HHHEELLPP

Vos questions sur la gestion des assemblages et les techniques de contraintes.

Liaison Rotule : HHHEELLPP

Messagepar bebert2611 » Mar 21 Avr 2009, 14:49

Bonjour,

J'ai une @#{[?§%£$ noire avec une liaison rotule, qui me met une zone pas possible dans un projet plus lourd.

Voilà mon souci : si je veux faire pivoter la pièce en bleu autour de l'axe Oz, pas de souci avec la commande "Faire Pivoter composant".

Par contre, impossible d'obtenir ce mouvement avec un "Déplacer le Composant": dans ce cas, l'axe de rotation s'acharne à rester confiné dans le plan Oxy :cry:

Pourtant, les degrès de liberté y sont, mais Solidworks et moi semblent avoir 2 visions du monde difficilement compatibles.

Merci d'avance pour votre aide, parce qu'une liaison rotule qui ne rotule pas met vraiment le souk, quand elle s'y met.

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Messagepar dgé² » Mar 21 Avr 2009, 15:04

et sans utiliser la fonction deplacer le composant simplement en cliquant gardant appuyée et mouvement de la souris ca te fait quoi???
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Messagepar XavierB » Mar 21 Avr 2009, 15:27

+1

Sinon ta liason rotule tu l'as faite comment? Avec un point sur un autre point ?
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Messagepar tof » Mar 21 Avr 2009, 15:50

XavierB a écrit:+1

Sinon ta liaison rotule tu l'as faite comment? Avec un point sur un autre point ?


+1 pour la méthode de modélisation de la rotule : coïncidence de 2 points.

Si tu ne l'as pas fait de cette manière : style coïncidence de 2 faces sphériques, ça m'étonne pas que ça doit ramer et/ou générer des erreurs

[edit] je viens de télécharger ton assemblage et ma remarque ci-dessus n'a pas lieu d'être ...

Ton assemblage entier représente une liaison rotule décomposée en plusieurs liaisons pivots.

Ta remarque sur l'utilisation les outils déplacer le composant" ou "rotation du composant" est vraie mais en quoi est-ce gênant ?
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Messagepar tof » Mar 21 Avr 2009, 16:02

dgé² a écrit:et sans utiliser la fonction deplacer le composant simplement en cliquant gardant appuyée et mouvement de la souris ca te fait quoi???

ça fait la même chose que la fonction déplacer, non ?
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Messagepar bebert2611 » Mar 21 Avr 2009, 16:30

Tout d'abord, big merci pour prendre le temps de me répondre.

tof a écrit:
dgé² a écrit:et sans utiliser la fonction deplacer le composant simplement en cliquant gardant appuyée et mouvement de la souris ca te fait quoi???

ça fait la même chose que la fonction déplacer, non ?


Ça fait exactement la même chose en effet.

tof a écrit:
XavierB a écrit:+1

Ton assemblage entier représente une liaison rotule décomposée en plusieurs liaisons pivots.

Ta remarque sur l'utilisation les outils déplacer le composant" ou "rotation du composant" est vraie mais en quoi est-ce gênant ?


1) Pour moi, une liaison rotule, c'est les 3 angles d'Euler qui peuvent tourner indépendamment. Ça, c'est ma vision du monde.

2) On est bien donc d'accord sur le fait que la souris devrait permettre un déplacement de la pièce bleue y compris autour de l'axe Oz, ce que SW ne permet manifestement pas ?

3) Alors peut-être sera-t-on d'accord sur le fait que ce genre de déplacement impossible, (alors qu'il EST manifestement possible) est sans doute la cause du barbouillage en rouge de l'écran d'un robot parallèle, tel que l'un de ceux-ci :

http://www-sop.inria.fr/members/Jean-Pi ... ode17.html (le romitti, par exemple)

dès que je tente de boucler mon bazar avec 3 degrès de liberté, sur les 6 possibles pour le plateau du milieu ?

Ou alors, autre possibilité :
comment dois-je modifier cette rotule pour que la rotule rotule ?
Dernière édition par bebert2611 le Mar 21 Avr 2009, 16:35, édité 1 fois.
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Messagepar Uncle Buzz » Mar 21 Avr 2009, 16:32

tof a écrit:Ton assemblage entier représente une liaison rotule décomposée en plusieurs liaisons pivots.


Si la liaison rotule est une superposition de pivot, alors c'est normale : SW ne gère pas les degrés de libertés totaux, mais uniquement ceux de la pièce qu'on déplace, si elle est en pivot sur une autre, alors un seul mouvement sera possible : la rotation de la pivot, même si l'autre pièce est aussi libre en rotations sur un autre axe, elle ne bougera pas en même temps...

enfin c'est ce que j'avais remarqué sur mon SW2005 et actuellement sur SW2008SP4.0
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Messagepar Fuz3D » Mar 21 Avr 2009, 16:35

tof a écrit:
dgé² a écrit:et sans utiliser la fonction deplacer le composant simplement en cliquant gardant appuyée et mouvement de la souris ca te fait quoi???

ça fait la même chose que la fonction déplacer, non ?

ba de ce que j'ai teste sur cet assemblage
click gauche = deplacer ce qui fait que seule l'axe superieure bouge et donc pour positionner le tout il faut deplacer les elements 1 à 1
click droit = rotation et là tout bouge un peu chiant à manipuler du fait que ca bouge comme une rotule.

sinon +1 c'est l'ensemble des contraintes qui fait ta rotule
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Messagepar tof » Mar 21 Avr 2009, 17:34

bebert2611 a écrit:2) On est bien donc d'accord sur le fait que la souris devrait permettre un déplacement de la pièce bleue y compris autour de l'axe Oz, ce que SW ne permet manifestement pas ?


Sur ma version de SW (2009 SP3), en sélectionnant l'outil "rotation de composant",
en sélectionnant la pièce bleue, j'ai les 2 rotations possible en même temps :

1) le pivot suivant l'axe des roulements
2) le pivot autour de l'axe Z

C'est ce que tu cherches à faire ?
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Messagepar bebert2611 » Mar 21 Avr 2009, 19:32

Si j'essaie cette manip sur une des 3 liaisons rotules de mon robot parallèle, SW part en vrille (->gestionnaire des tâches, -> Applis, ->fin de tâche)

Comment pourrais-je simplifier ma rotule, (un contact point-point ?) en gardant la géométrie pour raccorder R 3R d'un côté, R 4R de l'autre, sur chacune des 3 rotules ?

Peut-être que ça simplifierait la cinématique de l'ensemble, et ça me permettrait de vérifier un pré-dimensionnement ?
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Messagepar XavierB » Mer 22 Avr 2009, 6:42

C'est dommage j'ai une version anterieur à la tienne donc je ne peux ouvrir ton asm.
Tu pourrais faire un impr. ecran plus precis de ton ensemble pour que je vois tes différent composant
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Messagepar tof » Mer 22 Avr 2009, 9:10

je ne vois pas ta 3ème rotation ?
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Messagepar bebert2611 » Mer 22 Avr 2009, 13:13

J'ai un roulement, monté sur R 3R, pour la rotation propre (pas mis dans cet assemblage)

Là, je suis en train d'essayer de remonter mon bazar.

J'ai simplifié au max cette liaison rotule en mettant les roulements "en dur", sur chacune des pièces, et une coïncidence sur les origines des 2 pièces R 3R et R 4R pour lier tout ça dans les ténèbres.

J'avais une autre question, qui simplifierait mon montage, mais il y a sûrement + siouxxe :
SW permet-il :

1 - de rendre flexible un assemblage A1, partie d'un assemblage plus gros A0.
2- puis de rigidifier A1, quand une partie du montage est fait, afin de pouvoir assembler un A2, A3, ....(dans A0)

et de rendre tout cela :

a - beaucooup plus lisible (car seules certaines pièces peuvent bouger)
b - éviter les départs en vrille intempestifs, puisque seules certaines liaisons sont à calculer par le programme, lors de la définition d'une nouvelle contrainte.

De l'essai que j'ai fait, SW ne permet pas (l'option "Rigide" me barbouillant l'écran d'un rouge trop connu, à mon goût), mais je m'y prends peut-être (sûrement) comme un manche ?

En tout cas, merci pour votre aide, qui (je l'espère) me permettra d'obtenir une plate-forme porte-outil se déplaçant avec 6 degrès de liberté, à partir d'une structure en dur portant 6 moteurs !!!
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Messagepar bebert2611 » Mer 22 Avr 2009, 15:07

Bon, je me réponds, j'ai trouvé un truc, mais qui foire parfois, et parfois non :

je fixe A1, j'assemble A2, je libère A1, etc....

Ça me permet d'y voir plus clair, ça fonctionne, sauf quand ça foire, où j'obtiens des fois du rouge, plus souvent du jaune, moins souvent "No Problemo" ...

Je ne comprends pas pourquoi ça foire, puisque SW semble trouver une solution au montage, donc, quand on fixe, on garde la solution, en supprimant des mouvements.

Ça ne devrait donc pas foirer.

Je comprends encore moins pourquoi c'est parfois du rouge au lieu du jaune, et pourquoi ça peut passer, puisque si ça foire, ça devrait foirer à chaque fois.

Mais bon.
L'assemblage final semble plus proche que jamais, donc je persiste, tel Virenque dans les derniers virages vers L'Alpe Duez :|
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Messagepar dgé² » Mer 22 Avr 2009, 17:13

juste t'es sous quelles version de solid?
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